減速器一般用於(yu) 低轉速大扭矩的傳(chuan) 動設備，把電動機、內(nei) 燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪齧合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會(hui) 有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數之比，就是傳(chuan) 動比.

　　傳(chuan) 動效率是減速機重要評價(jia) 指標之一。要測試傳(chuan) 動效率是需要專(zhuan) 業(ye) 設備的，客戶自己比較難測出具體(ti) 數據，但是做橫向對比是可以的。發熱就是最直觀的一個(ge) 對比方式，我們(men) 曾經學習(xi) 過的物理告訴我們(men) ，能量是守恒的，熱量散發的比較大就代表電機更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，則會(hui) 導致力度缺失，加速度自然就小，節拍自然就慢了。

　　壽命：時間決(jue) 定品質

　　減速機的壽命主要取決(jue) 於(yu) 軸承的壽命，一般來說，軸承是最先損壞的，特別是諧波減速機。RV減速機的話，行星結構部分也是易損壞的點。提前磨損的情況一般會(hui) 在數月到一年左右出現，視運行情況而定，所以那些趁著機器人需求量增大而大量出貨的減速機廠家就要注意了。

　　發熱：要精度還是要熱量

　　減速機精度取決(jue) 於(yu) 齒輪的齧合程度，齧合間隙過大，減速機的精度越差，而采用微過盈的方式，精度就會(hui) 提高，但是就會(hui) 導致發熱過大的問題。RV減速機上，采用帝人結構的發熱區別還沒有那麽(me) 明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發熱程度就差很多了。別的不說，諧波裏麵，HD是唯一一家既可以精度高又可以發熱少的廠家。

　　精度：考量減速機的重要指標

　　這裏包括了兩(liang) 種，一種角傳(chuan) 動精度，這是減速機手冊(ce) 裏都會(hui) 做出標識，這影響的是機器人的絕對定位精度;另一種是重複定位精度，這是減速機手冊(ce) 裏沒有，這影響的是機器人的重複定位精度。角傳(chuan) 動精度一般減速機廠家都有專(zhuan) 業(ye) 的設備，但是客戶自己也可以設計一些簡易的方法去測。重複定位精度也一樣。

　　漏油：真假漏油如何分辨?

　　不管什麽(me) 減速機，這是必定要麵對的問題。而漏油的原因是比較複雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等。而且漏油還分真漏油和假漏油。所謂假漏油，是指在運行之後不久出現漏油，漏油量不多，而且短時間後就不再出現。這種一般是內(nei) 部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現的時間點就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產(chan) 品品質或裝配品質問題;也有可能是運行很長時間之後出現，這一般是油封壽命問題。使用不當除外。

　　減速機故障排查方法

　　01"O"型圈魔咒

　　除了減速機本身的油封問題外，機器人廠家在減速機組件的設計和裝配上也會(hui) 有影響，因為(wei) 減速機的密封，除了油封之外，還有O型圈。

　　O型圈是產(chan) 品密封設計非常普遍的一種標準件，也有相應的國標可以查詢。機器人減速機中，大部分廠家會(hui) 配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情況下，廠家是不配O型圈的，減速機上也沒有O型圈槽，這個(ge) 時就需要在安裝法蘭(lan) 上設計了。但是由於(yu) 毛細現象，基油還是會(hui) 滲透。

　　02裝配設計與(yu) 裝配工藝

　　為(wei) 什麽(me) 國內(nei) 許多廠家都很疑惑使用了相同的HD、帝人減速機，但就是比四大家族的先損壞呢?這可能是裝配工藝不成熟惹的禍，結構是可以很直觀地拆開看到跟模仿的，但是裝配設計跟工藝是在機器人看不出來，甚至圖紙裏也看不出來的。成熟的機器人廠商會(hui) 有專(zhuan) 業(ye) 的工藝工程師，專(zhuan) 門研究機器人的裝配，包含減速機裝配。

　　03伺服控製

　　伺服控製對減速機有著很大影響滴。這裏伺服控製包含了電機、驅動器、控製器這整個(ge) 係統，伺服性能差，或者伺服沒有調好的話，在不同的速度或負載下，電機是容易抖動的，甚至是機械設計不好的話，共振也是經常發生的。在伺服選擇上，也是國產(chan) 機器人不太重視的地方，國產(chan) 機器人都強調性價(jia) 比，然而在實際操作中，很多會(hui) 變成更多是注重價(jia) 格，而不是性能。

　　04超時使用

　　機器人能不眠不休的工作?其實是誤解。第一，機器人是需要休息的，一般會(hui) 建議機器人每工作12個(ge) 小時休息1小時，當然這是針對相對差一點的工作環境，如果機器人本身工作得很舒服，那24小時跑也不是不可以;第二，機器人是需要保養(yang) 的，機器人也是一種精密設備，是需要定期做一些保養(yang) 的，來降低損耗率並延長使用壽命，跟汽車是一樣的。

　　05超載使用與(yu) 衝(chong) 擊

　　這個(ge) 情況在國內(nei) 比較常見。每一款機器人都有標明設計的負載和慣量，注意是負載跟慣量兩(liang) 個(ge) 要素，很多客戶會(hui) 隻看負載，不看慣量，所以有時負載並沒有超，但是慣量超了很多，那機器人也是會(hui) 有各種問題的。

　　另外一個(ge) 問題就是衝(chong) 擊問題，這是最糾結的地方了。衝(chong) 擊有兩(liang) 種，一個(ge) 是碰撞，一種是急停，包含拍急停或者突然斷電。衝(chong) 擊對RV來說相對還好一點，畢竟RV剛性好很多，當然衝(chong) 擊次數也不能太多，但對於(yu) 諧波，衝(chong) 擊就非常敏感了。碰撞一般是調試過程中發生或者生產(chan) 中的意外，這個(ge) 總體(ti) 來說都是意外，不是主觀的，但是急停這個(ge) 很多時候就是主觀的不規範操作了。

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