經過多年的測試，我們總結出評價減速機好壞的一些性能指標，特別是減速機研發過程當中容易出現問題的地方。這些坑，誰也逃不掉。能不能解決，什麽時候解決，就看研發實力了。
一、漏油
不管什麽減速機，這是必定要麵對的問題。而漏油的原因是比較複雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等，而且漏油還分真漏油和假漏油。所謂假漏油，是指在運行之後不久出現漏油，漏油量不多，而且短時間後就不再出現。這種一般是內部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現的時間點就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產品品質或裝配品質問題；也有可能是運行很長時間之後出現，這一般是油封壽命問題（使用不當除外）。很多人都樂意拿漏油來攻擊國產減速機。沒錯，確實在這個問題上，確實國產減速機發生的概率會比較高，可能是工藝不成熟，或者是使用了比較一般的油封。但是，必須要說的是，這絕不是國產減速機的特性，這鍋咱不背，就是進口減速機，品牌咱就不說了，還不是一家，我也測過漏油的。那些大量使用過進口品牌機器人的客戶也會知道這個問題。至於廠家是怎麽解釋的就不知道了。所以不是進口的不漏油，隻是概率小，你不知道而已。
二、精度
這裏包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機手冊裏都會標出來的，這影響的是機器人的絕對定位精度；另一種是重複定位精度，這是減速機手冊裏沒有，這影響的是機器人的重複定位精度。角傳動精度一般減速機廠家都有專業的設備，但是客戶自己也可以設計一些簡易的方法去測。重複定位精度也一樣。對於新減速機來說，要達到標稱的1弧分以下，很多廠家是OK的，但是最大的問題是一致性和穩定的。可能大部分廠家一開始精度都達標，但幾個月後，要麽精度跳上跳下，要麽直接是越來越差。
重複定位精度也如此，短時間內達到較高重複定位精度是沒什麽問題，但是時間長了，如何保持住就很難了。
三、發熱
這是比較直觀，但是比較少人關注的一個點。其實發熱也是上麵講的精度有關。減速機精度取決於齒輪的齧合程度，齧合間隙過大，減速機的精度就差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導致發熱過大的問題。RV上，采用帝人結構的發熱的區別還沒有那麽明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發熱程度就差很多了。別的不說，諧波裏麵，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發熱少的廠家。大佬的稱號絕不是浪得虛名。當然，發熱除了與齒輪有關之外，還跟油脂、跟裝配有關，油脂的好壞，裝配的能力都會有明顯的影響。這裏有很多的細節工藝，這就看各個機器人廠家的技術能力了。
四、壽命
壽命也是國產減速機被吐槽最多的點。大家老是吐槽減速機壽命短，但能講清楚到底什麽壽命短的人卻不多。其實減速機的壽命主要取決於軸承的壽命，一般來說，軸承是最先壞的，特別是諧波，RV的話，行星結構部分也是易損壞的點。很多人都吐槽國產減速機用的軸承不好。這個我得說兩句公道話，這又得分兩種：一種是軸承確實不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導致軸承就是達不到那個壽命；但是呢，另一種情況是，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達到壽命。原因是，在諧波行業，軸承是存在一定概率的提前磨損的，這我是在各大廠商那裏都得到了證實。就是說，這是一個行業瓶頸，就是有一個小概率會出現軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來。而這個時候，到底是減速機本身有問題還是客戶問題，這其實就有灰色地帶，會扯皮的地方。而不同品牌之間這個概率也存在差異。你要去問廠家概率是多少，估計他們也答不上來，或者也不敢正麵答你，一般比較官方的回答都會講10%以內。這是一個統計概率。那這個統計值怎麽來的呢，那誰有這麽大的樣本可以統計呢，你懂的。提前磨損的情況一般會在數月到一年左右出現，視運行情況而定，所以那些趁著機器人爆發大量出貨的減速機廠家就要注意了，如果前麵研發的時候沒有控製住這個概率，現在出貨越多，半年後頭越大。很多人鼓吹國產減速機迎來了春天，我卻覺得很多人是在出產一個又一個定時炸彈，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。
五、傳動效率

其實這跟前麵講的精度、發熱、油脂等都有關(guan) 係。傳(chuan) 動效率也是減速機重要評價(jia) 指標之一。要測試傳(chuan) 動效率也是需要專(zhuan) 業(ye) 設備的，客戶自己比較難測出具體(ti) 數據。但是，做橫向對比是可以的。發熱就是最直觀的一個(ge) 對比方式，初中知識告訴我們(men) ，能量是守恒的，發熱大了，代表電機更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，就沒力，加速度自然就小，節拍自然就慢了。

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